Das schwäbsiche Adelsgeschlecht reicht bis in die erste Hälfte des 11. Jhdt. zurück. Mit dem Stammsitz Büren (heute Wäschenbüren) gründete Friedrich von Büren († 1053) das Kloster Lorch im Schwäbischen Remstal als Grablege der Familie. Durch seine Ehe mit der elsässischen Grafentochter Hildegard kommt die Familie zu Besitz im Elsaß. Ihr gemeinsamer Sohn - Friedrich I. wird 1079 vom "Salier"- König Heinrich IV. zum Herzog von Schwaben ernannt und gelangt durch seine Heirat mit der Königstochter Agnes in unmittelbare Nähe zum König. Aus dieser Ehe gehen 3 Söhne hervor - Herzog Friedrich von Schwaben, Bischof Otto von Strassburg und Pfalzgraf Ludwig - hervor. Friedrich I. erbaut dann die für die Familie namensgebende Burg Hohenstaufen bei Göppingen.
Mit dem Tode des Ottonen-herrschers Lothar III.; auch Lothar von Süpplingenburg oder Lothar von Supplinburg genannt, † 4.12.1137 in Breitenwang/Tirol,( Kaiser des Heiligen Römischen Reiches ab 1133) rückte mit Konrad III. 1138 erstmalig ein Staufer zum römisch-deutschen König in die Herrschaft auf. Mit dieser Wahl entstand jedoch auch der jahrzehntelange Streit zwischen Staufern und Welfen, der den Frieden im Reich zerstörte. Die Welfen, eigentlich die mächtigere Familie im Reich, hatten ebenfalls Ansprüche auf den Thron angemeldet.
.Konrad konnte sich dabei gegen den Welfen-Herzog Heinrich den Stolzen, den Schwiegersohn und durch Übertragung der Reichskleinodien bereits designierten Nachfolger des verstorbenen Kaisers, durchsetzen.
Durch die Aussöhnung der Staufer mit den Welfen unter Friedrich I. Barbarossa wurde 1152 ein starker Herrscher gewählt (Stammbäume und Quelle). Ihm gelang es zunächst , die verfeindeten Familien (Karte "Drei mächtige Familien) zu versöhnen und dem Reich Frieden zu schenken, indem er Heinrich dem Löwen das um Österreich verkleinerte Herzogtum Bayern zu Lehen gab (Entstehung Österreichs 1156, vgl. privilegium minus). Damit konnte sich der Welfe auf zwei Herzogtümer stützen: Sachsen und Bayern. Die Babenberger, dieursprünglich dieses ganze Herzogtum besessen hatten, wurden entschädigt. Auseinandersetzung mit dem Welfenherzog Heinrich der Löwe: Herzog Heinrichs des Löwen zielstrebiger Auf- und Ausbau seiner Macht (siehe Karte, Burg Dankwarderode und Evangeliar Heinrichs des Löwen) u.a. mit Hilfe der Ostkolonisation und sein selbstbewusstes Auftreten forderten Friedrich heraus und gefährdeten die Macht des Königs. Als Heinrich der Löwe Friedrich Barbarossa 1176 in Chiavenna die Heeresfolge gegen die oberitalienischen Städte verweigerte, führte das zur Niederlage des Kaisers in Italien in der Schlacht von Legnano und zum Sturz Heinrichs des Löwen 1180 (vgl. Gelnhäuser Urkunde).
Stärkung der Macht der Fürsten: Dass Friedrich die Machtprobe mit dem Sturz des Löwen nach einem Lehensprozess beenden konnte, hat sein Ansehen gesteigert, aber auch die Rechtsentwicklung im Reich beeinflusst. 
Da der Kaiser den Herzog nur mit Hilfe der Fürsten stürzen konnte, deren Feindschaft sich Heinrich durch sein schroffes Auftreten geschaffen hatte, musste er diesen wichtige Zugeständnisse machen. Er war gezwungen, die heimgefallenen Lehen verkleinert wieder auszugeben. So gingen die Fürsten als eigentliche Sieger aus dem Kampf Friedrichs mit Heinrich dem Löwen hervor, und nicht der König.
Königslandpolitik: Durch ein planvoll angelegtes Netz von Burgen, die von dem neuen Stand der Ministerialen (vom Königabhängig) verwaltet wurden, und durch zahlreiche Städtegründungen hat Friedrich Barbarossa dem Königtum in Deutschland eine neue Machtgrundlage geschaffen.
1190 starb bzw. ertrank der Kaiser auf dem 3. Kreuzzug in Kleinasien im Fluss Saleph.
Unter dem welfischen Besitz war das Gebiet zwischen Iller und Lech seit 1191 fast zur Gänze staufisch geworden. Zentrum wurde dasReichsbistum und die Bischofsstadt Augsburg, deren Bürgern Friedrich I. (Barbarossa) 1156 ein Freiheitsprivileg verliehen hatte. Unter seiner Herrschaft setzte ein gezielte Reichsland-, Territorial- und Städtepolitik ein, die für die Stauferherrschaft ein sicheres Fundament bildete. Verschaffte sie doch damit auch den Staufern einen direkten Übergang über die Alpenpässe in den Süden zu den Reichsländern in Italien. Barbarossa hatte damit zahlreiche Güter und Vogteien erworben, zuletzt noch 1167 die bedeutende Augsburger Hochstiftsvogtei aus dem Erbe der Grafen von Schwabegg. Zahlreiche Burgen mit einem stattlichen Aufgebot an Dienstmannen (Ministerialen) wurden für die Verwaltung und militärische Sicherung des Landes erbaut.
Unter Kaiser Friedrich II. erfuhr die staufische Reichslandpolitik durch Erwerb der wichtigsten Klostervogteien eine systematische Fortsetzung, wobei statt hochadeliger Vasallen immer mehr Ministerialen mit ihrer Verwaltung beauftragt wurden (Tanne-Waldburg, Winterstetten, Trauchburg, Kemnat, Hürnheim usw.). Städtegründungen an handelspolitisch und strategisch wichtigen Verbindungsstraßen und Stadtrechtsverleihungen rundeten die Staatspolitik der Staufer in Ostschwaben wie in ihren übrigen Reichsländern ab (Lauingen, Donauwörth, Nördlingen, Harburg, Höchstädt, Gundelfingen, Wertingen usw.).
Nach dem Tode Friedrich I: wechselte die Kaiserwürde in den Besitz
von Heinrich VI. Durch seine Heirat mit Konstanze vereinigte er das normannischen Königreich Sizilien, gegen den Widerstand der Bevölkerung, des Adels und des Papstes mit dem Reich. 1194 ließ ers ich im Dom von Palermo zum König von Sizilien krönen. Als er 1197 verstarb, erfolgte in Deutschland eine Doppelwahl (1198).
Der Staufer Philipp (v.Schwaben) wurde 1208 ermordet, der Welfe Otto IV. setzte sich durch. Als Konstanze, die die päpstliche Lehensherrschaft über Sizilien anerkannte, 1198 verstarb, geriet ihr Sohn Friedrich II. unter die Vormundschaft von Papst Innozenz II. Mit Innozenz stand das Papsttum auf dem Höhepunkt seiner Macht.
Unter Friedrich II. - er war 1194 in Jesi in der Mark Ancona geboren, in Sizilien aufgewachsen, wurde 1212 zum König von Sizilien, 1215 in Aachen zum deutschen König, 1220 in Rom zum Kaiser gekrönt - verlagerte sich das Schwergewicht der staufischen Herrschaft vom Norden nach Sizilien. Als König von Sizilien war Friedrich II. Lehensmann des Papstes, Reich und Sizilien durften nicht wie unter Heinrich VI. vereinigt werden, dies war Vorbedingung für seine Kaiserkrönung. Er war bekannt für seine relative Toleranz gegenüber anderen Religionen. Seine Leibwache bestand aus Muslimen, die er von Sizilien, das sie unsicher gemacht hatten, nach Lucera in Apulien deportierte. Dort gewährte er ihnen freie Religionsausübung. Auch orthodoxe Christen durften ihre Religion ausüben. Bekannt waren auch seine Bildung, sein Interesse für Naturwissenschaften, Philosophie (Korrespondenz mit arabischen Philosophen), Architektur (Castel del Monte), Musik und Literatur (Sizilianische Dichterschule!). Er sprach Provenzalisch (Französisch), Latein, Italienisch, Griechisch und Arabisch, Deutsch nur schlecht. Sein Hof war ein kulturelles Zentrum. In Neapel gründete Friedrich II. eine Universität. Auch in Deutschland entwickelten sich in staufischer Zeit Kunst und Kultur. Weltberühmt sind z.B. die "Stifterfigur 
des Naumberger Doms" und der "Bamberger Reiter". Viele Städte wurden unter seiner Regentschaft gegründet.
Im 5. Kreuzzug 1228 - 29 gewann er die Heiligen Stätten Jerusalem, Bethlehem und Nazareth durch Verhandlungenvorübergehend zurück und krönte sich zum König von Jerusalem. Der Deutsche Orden wurde in seiner Regierungszeit (Goldene Bulle von Rimini 1226) gegründet. Der Orden errichtete den Deutschen Ordensstaat und erwarb Ostpreußen und einen Teil des heutigen Litauen, sowie das heutige Estland und Lettland. Sein Versuch, von Unteritalien aus die oberitalienischen Städte, dort (Lombardische Liga)zu unterwerfen, scheitert an deren Widerstand und am Widerstand des Papsttums. Friedrich II. starb, 1247 als 
Ketzer gebannt und dann abgesetzt, 1250 mitten im Krieg.
Sein Enkel Konradin wird bei Tagliacozzo in den Abruzzen von Karl von Anjou besiegt und 1268 in Neapel geköpft. Karl von Anjou wird vom Papst mit Sizilien belehnt. 1250 - 1273 gibt es in Deutschland eine königslose Zeit, das sogenannte Interregnum. Danach beginnt mit dem Habsburger Rudolf I. (Regierungsantritt 1273) das Spätmittelalter.
